信息融合在机器人中的应用
8．4．1  手爪多传感器信息融合
    介绍一种视觉融合触觉的物体识别方法，所用的方法为指导法。图8．4为信息融合系统
构成框图。通过视觉融合触觉来识别物体的孔、腔、曲面等特征信息。这一系统可以识别厨房
常用器皿，如杯、碟、碗、壶等。识别物体的主要步骤如下：
    (1)通过视觉获取物体轮廓图像；
    (2)在视觉轮廓图像的基础上，获取图像各区域
的触觉数据以便决定区域是表面、孔或是腔：
    (3)若某一区域是表面，则通过触觉数据融合视
觉信息来产生可与模型数据库进行匹配的三维表面
片；
    (4)三维表面片和表示孔或腔的封闭曲线与模型
数据库进行匹配来识别物体；
    (5)一旦物体被识别出来，再利用主动式触觉去
获取其它没有敏感到的有用信息以便验证物体的其
它特性。
    介绍一种多传感器机器人手爪系统，如图8．5所
示。