有两种常见的多传感器信息融合模式。一种是同级或同层次信息融合如图8-1所示。其 中xlJX2，…，x。表示n个传感器，／Axl)，^(x2)，…，^(墨)分别表示对n个传感器的 输出信号进行变换．变换的形式可根据实际情况来定，比如变换可以是比例变换，信号滤波， 图像纹理或边缘检测，也可以是特征信息识别等更复杂的变换。 传感器 信号变换 信息№台方法 信息融台结果 m 8 1 同级或同层次信息融合框图 另一种信息融合模式是多级或多层次的信息融合，如图8．2所示。首先对x1和x2传感 器信号进行融合形成第一级融合信息x1 2将x1 2同虬进行融合形成第二级融合信息 xm 3。以同样的方式，可以得到”个传感器的融台信息。图中虚线表示系统对各个信息融 合点的操作。对图8—2作进一步的推广，即第一级融合可以是多个传感器的原始数据融合， 也可以是特征级或高级融合；其它各级也可以是多个传感器的原始数据与上一级的融合结 果进行融合形成新的融合结果或是多个上级融合结果的融合。